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                 "block": {
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                   "WHAT": "alt"
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                   },
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                            "OP": "AND"
                           },
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                            "A": {
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                              "fields": {
                               "OP": "GTE"
                              },
                              "inputs": {
                               "A": {
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                               },
                               "B": {
                                "block": {
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                                 "id": "k60",
                                 "fields": {
                                  "OP": "MINUS"
                                 },
                                 "inputs": {
                                  "A": {
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                                    "id": "k58",
                                    "fields": {
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                                   }
                                  },
                                  "B": {
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                                    "id": "k59",
                                    "fields": {
                                     "NUM": 1
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                            },
                            "B": {
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                              "fields": {
                               "OP": "LT"
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                                  "OP": "ABS"
                                 },
                                 "inputs": {
                                  "NUM": {
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                                }
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                               "B": {
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                                 "type": "math_number",
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                                 "fields": {
                                  "NUM": 1
                                 }
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                         "B": {
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                           "fields": {
                            "OP": "GT"
                           },
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                              "type": "variables_get",
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                               }
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                            "B": {
                             "block": {
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                               "NUM": 3
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                         "NAME": "entry"
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                           "OP": "GT"
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                           "A": {
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                           "B": {
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                           "NAME": "brake"
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                 "A": {
                  "block": {
                   "type": "variables_get",
                   "id": "k83",
                   "fields": {
                    "VAR": {
                     "id": "var_n0"
                    }
                   }
                  }
                 },
                 "B": {
                  "block": {
                   "type": "math_arithmetic",
                   "id": "k82",
                   "fields": {
                    "OP": "MULTIPLY"
                   },
                   "inputs": {
                    "A": {
                     "block": {
                      "type": "math_number",
                      "id": "k80",
                      "fields": {
                       "NUM": 300
                      }
                     }
                    },
                    "B": {
                     "block": {
                      "type": "variables_get",
                      "id": "k81",
                      "fields": {
                       "VAR": {
                        "id": "var_ch0"
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              },
              "pos_e": {
               "block": {
                "type": "math_arithmetic",
                "id": "k89",
                "fields": {
                 "OP": "ADD"
                },
                "inputs": {
                 "A": {
                  "block": {
                   "type": "variables_get",
                   "id": "k88",
                   "fields": {
                    "VAR": {
                     "id": "var_e0"
                    }
                   }
                  }
                 },
                 "B": {
                  "block": {
                   "type": "math_arithmetic",
                   "id": "k87",
                   "fields": {
                    "OP": "MULTIPLY"
                   },
                   "inputs": {
                    "A": {
                     "block": {
                      "type": "math_number",
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                      "fields": {
                       "NUM": 300
                      }
                     }
                    },
                    "B": {
                     "block": {
                      "type": "variables_get",
                      "id": "k86",
                      "fields": {
                       "VAR": {
                        "id": "var_sh0"
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                    }
                   }
                  }
                 }
                }
               }
              },
              "alt": {
               "block": {
                "type": "variables_get",
                "id": "k90",
                "fields": {
                 "VAR": {
                  "id": "var_alt_bottom"
                 }
                }
               }
              },
              "yaw": {
               "block": {
                "type": "variables_get",
                "id": "k91",
                "fields": {
                 "VAR": {
                  "id": "var_h0"
                 }
                }
               }
              },
              "speed_max": {
               "block": {
                "type": "variables_get",
                "id": "p0",
                "fields": {
                 "VAR": {
                  "id": "var_v_bottom"
                 }
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               }
              }
             },
             "next": {
              "block": {
               "type": "variables_set",
               "id": "k97",
               "fields": {
                "VAR": {
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                }
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               "inputs": {
                "VALUE": {
                 "block": {
                  "type": "forge_vehicle_value",
                  "id": "k96",
                  "fields": {
                   "WHAT": "vel_n"
                  }
                 }
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               },
               "next": {
                "block": {
                 "type": "variables_set",
                 "id": "k99",
                 "fields": {
                  "VAR": {
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                 },
                 "inputs": {
                  "VALUE": {
                   "block": {
                    "type": "forge_vehicle_value",
                    "id": "k98",
                    "fields": {
                     "WHAT": "vel_e"
                    }
                   }
                  }
                 },
                 "next": {
                  "block": {
                   "type": "variables_set",
                   "id": "k101",
                   "fields": {
                    "VAR": {
                     "id": "var_ts"
                    }
                   },
                   "inputs": {
                    "VALUE": {
                     "block": {
                      "type": "forge_time_in_state",
                      "id": "k100"
                     }
                    }
                   },
                   "next": {
                    "block": {
                     "type": "variables_set",
                     "id": "k109",
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                      "VAR": {
                       "id": "var_vpar"
                      }
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                     "inputs": {
                      "VALUE": {
                       "block": {
                        "type": "math_arithmetic",
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                        "fields": {
                         "OP": "ADD"
                        },
                        "inputs": {
                         "A": {
                          "block": {
                           "type": "math_arithmetic",
                           "id": "k104",
                           "fields": {
                            "OP": "MULTIPLY"
                           },
                           "inputs": {
                            "A": {
                             "block": {
                              "type": "variables_get",
                              "id": "k102",
                              "fields": {
                               "VAR": {
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                               }
                              }
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                            },
                            "B": {
                             "block": {
                              "type": "variables_get",
                              "id": "k103",
                              "fields": {
                               "VAR": {
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                               }
                              }
                             }
                            }
                           }
                          }
                         },
                         "B": {
                          "block": {
                           "type": "math_arithmetic",
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                            "OP": "MULTIPLY"
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                            "A": {
                             "block": {
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                              }
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                            "B": {
                             "block": {
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                         }
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                     "next": {
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                        "INDEX": "2"
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                         "fields": {
                          "INDEX": "7"
                         },
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                          "VALUE": {
                           "block": {
                            "type": "forge_vehicle_value",
                            "id": "k112",
                            "fields": {
                             "WHAT": "alt"
                            }
                           }
                          }
                         },
                         "next": {
                          "block": {
                           "type": "controls_if",
                           "id": "k127",
                           "inputs": {
                            "IF0": {
                             "block": {
                              "type": "logic_operation",
                              "id": "p4",
                              "fields": {
                               "OP": "AND"
                              },
                              "inputs": {
                               "A": {
                                "block": {
                                 "type": "logic_compare",
                                 "id": "k125",
                                 "fields": {
                                  "OP": "GTE"
                                 },
                                 "inputs": {
                                  "A": {
                                   "block": {
                                    "type": "variables_get",
                                    "id": "k124",
                                    "fields": {
                                     "VAR": {
                                      "id": "var_vpar"
                                     }
                                    }
                                   }
                                  },
                                  "B": {
                                   "block": {
                                    "type": "math_arithmetic",
                                    "id": "k123",
                                    "fields": {
                                     "OP": "MINUS"
                                    },
                                    "inputs": {
                                     "A": {
                                      "block": {
                                       "type": "variables_get",
                                       "id": "k121",
                                       "fields": {
                                        "VAR": {
                                         "id": "var_v_bottom"
                                        }
                                       }
                                      }
                                     },
                                     "B": {
                                      "block": {
                                       "type": "math_number",
                                       "id": "k122",
                                       "fields": {
                                        "NUM": 0.5
                                       }
                                      }
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                                    }
                                   }
                                  }
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                                }
                               },
                               "B": {
                                "block": {
                                 "type": "logic_compare",
                                 "id": "p1",
                                 "fields": {
                                  "OP": "GTE"
                                 },
                                 "inputs": {
                                  "A": {
                                   "block": {
                                    "type": "variables_get",
                                    "id": "p2",
                                    "fields": {
                                     "VAR": {
                                      "id": "var_ts"
                                     }
                                    }
                                   }
                                  },
                                  "B": {
                                   "block": {
                                    "type": "math_number",
                                    "id": "p3",
                                    "fields": {
                                     "NUM": 9
                                    }
                                   }
                                  }
                                 }
                                }
                               }
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                            },
                            "DO0": {
                             "block": {
                              "type": "forge_goto",
                              "id": "k126",
                              "fields": {
                               "NAME": "loop"
                              }
                             }
                            }
                           },
                           "next": {
                            "block": {
                             "type": "controls_if",
                             "id": "k133",
                             "inputs": {
                              "IF0": {
                               "block": {
                                "type": "logic_compare",
                                "id": "k130",
                                "fields": {
                                 "OP": "GT"
                                },
                                "inputs": {
                                 "A": {
                                  "block": {
                                   "type": "variables_get",
                                   "id": "k128",
                                   "fields": {
                                    "VAR": {
                                     "id": "var_ts"
                                    }
                                   }
                                  }
                                 },
                                 "B": {
                                  "block": {
                                   "type": "math_number",
                                   "id": "k129",
                                   "fields": {
                                    "NUM": 25
                                   }
                                  }
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                                }
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                              },
                              "DO0": {
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                                "type": "forge_payload_power",
                                "id": "k131",
                                "fields": {
                                 "ON": "OFF"
                                },
                                "next": {
                                 "block": {
                                  "type": "forge_goto",
                                  "id": "k132",
                                  "fields": {
                                   "NAME": "brake"
                                  }
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                              }
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                           }
                          }
                         }
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            }
           }
          },
          "next": {
           "block": {
            "type": "forge_state",
            "id": "k411",
            "fields": {
             "NAME": "loop"
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            "inputs": {
             "TICK": {
              "block": {
               "type": "variables_set",
               "id": "k136",
               "fields": {
                "VAR": {
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                }
               },
               "inputs": {
                "VALUE": {
                 "block": {
                  "type": "forge_vehicle_value",
                  "id": "k135",
                  "fields": {
                   "WHAT": "north"
                  }
                 }
                }
               },
               "next": {
                "block": {
                 "type": "variables_set",
                 "id": "k138",
                 "fields": {
                  "VAR": {
                   "id": "var_ee"
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                 },
                 "inputs": {
                  "VALUE": {
                   "block": {
                    "type": "forge_vehicle_value",
                    "id": "k137",
                    "fields": {
                     "WHAT": "east"
                    }
                   }
                  }
                 },
                 "next": {
                  "block": {
                   "type": "variables_set",
                   "id": "k140",
                   "fields": {
                    "VAR": {
                     "id": "var_aa"
                    }
                   },
                   "inputs": {
                    "VALUE": {
                     "block": {
                      "type": "forge_vehicle_value",
                      "id": "k139",
                      "fields": {
                       "WHAT": "alt"
                      }
                     }
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                   "next": {
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                     "type": "variables_set",
                     "id": "k142",
                     "fields": {
                      "VAR": {
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                      }
                     },
                     "inputs": {
                      "VALUE": {
                       "block": {
                        "type": "forge_vehicle_value",
                        "id": "k141",
                        "fields": {
                         "WHAT": "vel_n"
                        }
                       }
                      }
                     },
                     "next": {
                      "block": {
                       "type": "variables_set",
                       "id": "k144",
                       "fields": {
                        "VAR": {
                         "id": "var_ve"
                        }
                       },
                       "inputs": {
                        "VALUE": {
                         "block": {
                          "type": "forge_vehicle_value",
                          "id": "k143",
                          "fields": {
                           "WHAT": "vel_e"
                          }
                         }
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                       },
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                        "block": {
                         "type": "variables_set",
                         "id": "k146",
                         "fields": {
                          "VAR": {
                           "id": "var_cl"
                          }
                         },
                         "inputs": {
                          "VALUE": {
                           "block": {
                            "type": "forge_vehicle_value",
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                            "fields": {
                             "WHAT": "climb"
                            }
                           }
                          }
                         },
                         "next": {
                          "block": {
                           "type": "variables_set",
                           "id": "k148",
                           "fields": {
                            "VAR": {
                             "id": "var_ts"
                            }
                           },
                           "inputs": {
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                             }
                            }
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                             "fields": {
                              "VAR": {
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                              }
                             },
                             "inputs": {
                              "VALUE": {
                               "block": {
                                "type": "math_arithmetic",
                                "id": "k151",
                                "fields": {
                                 "OP": "MINUS"
                                },
                                "inputs": {
                                 "A": {
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                                   "id": "k149",
                                   "fields": {
                                    "VAR": {
                                     "id": "var_nn"
                                    }
                                   }
                                  }
                                 },
                                 "B": {
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                                   "id": "k150",
                                   "fields": {
                                    "VAR": {
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                                    }
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                               }
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                               "fields": {
                                "VAR": {
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                                }
                               },
                               "inputs": {
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                                  "id": "k155",
                                  "fields": {
                                   "OP": "MINUS"
                                  },
                                  "inputs": {
                                   "A": {
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                                     "fields": {
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                                    }
                                   },
                                   "B": {
                                    "block": {
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                                     "id": "k154",
                                     "fields": {
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                                   }
                                  }
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                                 },
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                                     "OP": "ADD"
                                    },
                                    "inputs": {
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                                        "OP": "MULTIPLY"
                                       },
                                       "inputs": {
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                                        },
                                        "B": {
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                                     },
                                     "next": {
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                                       "type": "variables_set",
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                                       },
                                       "inputs": {
                                        "VALUE": {
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                                          "type": "math_single",
                                          "id": "k184",
                                          "fields": {
                                           "OP": "ROOT"
                                          },
                                          "inputs": {
                                           "NUM": {
                                            "block": {
                                             "type": "math_arithmetic",
                                             "id": "k183",
                                             "fields": {
                                              "OP": "ADD"
                                             },
                                             "inputs": {
                                              "A": {
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                                                "type": "math_arithmetic",
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                                                "fields": {
                                                 "OP": "MULTIPLY"
                                                },
                                                "inputs": {
                                                 "A": {
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                                                   "type": "variables_get",
                                                   "id": "k177",
                                                   "fields": {
                                                    "VAR": {
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                                                    }
                                                   }
                                                  }
                                                 },
                                                 "B": {
                                                  "block": {
                                                   "type": "variables_get",
                                                   "id": "k178",
                                                   "fields": {
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                                                }
                                               }
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                                              "B": {
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                                                "type": "math_arithmetic",
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                                                },
                                                "inputs": {
                                                 "A": {
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                                                    "VAR": {
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                                                 "B": {
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                                                   "type": "variables_get",
                                                   "id": "k181",
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                                         },
                                         "inputs": {
                                          "VALUE": {
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                                              }
                                             },
                                             "Y": {
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                                               "type": "variables_get",
                                               "id": "k187",
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                                               "OP": "COS"
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                                              }
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                                                 "OP": "SIN"
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                                                "inputs": {
                                                 "NUM": {
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                                                   "type": "variables_get",
                                                   "id": "k193",
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                                                  }
                                                 }
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                                                   "OP": "MINUS"
                                                  },
                                                  "inputs": {
                                                   "A": {
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                                                   },
                                                   "B": {
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                                                     "id": "k197",
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                                                      "VAR": {
                                                       "id": "var_phiprev"
                                                      }
                                                     }
                                                    }
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                                                                                             },
                                                                                             "inputs": {
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                                                                                               "inputs": {
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                                   "OP": "DIVIDE"
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                                    }
                                   },
                                   "B": {
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                                        "OP": "ADD"
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                                        "B": {
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                                     "B": {
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                                            "type": "variables_get",
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                                              "id": "var_v_top"
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                                         }
                                        }
                                       },
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                                         "type": "math_number",
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                                         "fields": {
                                          "NUM": 2
                                         }
                                        }
                                       }
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                                    }
                                   },
                                   "next": {
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                                     "type": "variables_set",
                                     "id": "k406",
                                     "fields": {
                                      "VAR": {
                                       "id": "var_lead_k"
                                      }
                                     },
                                     "inputs": {
                                      "VALUE": {
                                       "block": {
                                        "type": "math_arithmetic",
                                        "id": "k405",
                                        "fields": {
                                         "OP": "DIVIDE"
                                        },
                                        "inputs": {
                                         "A": {
                                          "block": {
                                           "type": "math_arithmetic",
                                           "id": "k403",
                                           "fields": {
                                            "OP": "MULTIPLY"
                                           },
                                           "inputs": {
                                            "A": {
                                             "block": {
                                              "type": "variables_get",
                                              "id": "k401",
                                              "fields": {
                                               "VAR": {
                                                "id": "var_lead_s"
                                               }
                                              }
                                             }
                                            },
                                            "B": {
                                             "block": {
                                              "type": "math_number",
                                              "id": "k402",
                                              "fields": {
                                               "NUM": 57.3
                                              }
                                             }
                                            }
                                           }
                                          }
                                         },
                                         "B": {
                                          "block": {
                                           "type": "variables_get",
                                           "id": "k404",
                                           "fields": {
                                            "VAR": {
                                             "id": "var_rad"
                                            }
                                           }
                                          }
                                         }
                                        }
                                       }
                                      }
                                     },
                                     "next": {
                                      "block": {
                                       "type": "variables_set",
                                       "id": "k410",
                                       "fields": {
                                        "VAR": {
                                         "id": "var_tmax_f"
                                        }
                                       },
                                       "inputs": {
                                        "VALUE": {
                                         "block": {
                                          "type": "math_arithmetic",
                                          "id": "k409",
                                          "fields": {
                                           "OP": "MULTIPLY"
                                          },
                                          "inputs": {
                                           "A": {
                                            "block": {
                                             "type": "variables_get",
                                             "id": "k407",
                                             "fields": {
                                              "VAR": {
                                               "id": "var_thr_cap"
                                              }
                                             }
                                            }
                                           },
                                           "B": {
                                            "block": {
                                             "type": "math_number",
                                             "id": "k408",
                                             "fields": {
                                              "NUM": 19.62
                                             }
                                            }
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                                       "next": {
                                        "block": {
                                         "type": "forge_payload_power",
                                         "id": "p5",
                                         "fields": {
                                          "ON": "ON"
                                         }
                                        }
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                                     }
                                    }
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              }
             }
            },
            "next": {
             "block": {
              "type": "forge_state",
              "id": "p28",
              "fields": {
               "NAME": "exit"
              },
              "inputs": {
               "ENTRY": {
                "block": {
                 "type": "forge_payload_power",
                 "id": "p29",
                 "fields": {
                  "ON": "OFF"
                 },
                 "next": {
                  "block": {
                   "type": "variables_set",
                   "id": "p30",
                   "fields": {
                    "VAR": {
                     "id": "var_exit_alt"
                    }
                   },
                   "inputs": {
                    "VALUE": {
                     "block": {
                      "type": "forge_vehicle_value",
                      "id": "p31",
                      "fields": {
                       "WHAT": "alt"
                      }
                     }
                    }
                   }
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               },
               "TICK": {
                "block": {
                 "type": "forge_cmd_guided",
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                 "fields": {
                  "yaw_valid": true,
                  "DISARM_WHEN_LANDED": false
                 },
                 "inputs": {
                  "pos_n": {
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                     "OP": "ADD"
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                     "B": {
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                       "fields": {
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                          "type": "math_number",
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                          }
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                        },
                        "B": {
                         "block": {
                          "type": "variables_get",
                          "id": "p11",
                          "fields": {
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                            "id": "var_ch0"
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                   "block": {
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                     "OP": "ADD"
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                       "fields": {
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                          "type": "math_number",
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                  "alt": {
                   "block": {
                    "type": "variables_get",
                    "id": "p20",
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                      "id": "var_exit_alt"
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                   }
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                  "yaw": {
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                    "id": "p19",
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                     "VAR": {
                      "id": "var_v_bottom"
                     }
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                   }
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                 },
                 "next": {
                  "block": {
                   "type": "variables_set",
                   "id": "p21",
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                   "next": {
                    "block": {
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                         "OP": "GT"
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                         "B": {
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                           "type": "math_number",
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                            "NUM": 10
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                       "block": {
                        "type": "forge_goto",
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                        "fields": {
                         "NAME": "brake"
                        }
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                     }
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              },
              "next": {
               "block": {
                "type": "forge_state",
                "id": "k445",
                "fields": {
                 "NAME": "rescue"
                },
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                 "TICK": {
                  "block": {
                   "type": "forge_payload_power",
                   "id": "k412",
                   "fields": {
                    "ON": "OFF"
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                   "next": {
                    "block": {
                     "type": "forge_cmd_stabilise",
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                     "fields": {
                      "DISARM_WHEN_LANDED": false
                     },
                     "inputs": {
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                         "NUM": 0
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                      },
                      "pitch": {
                       "block": {
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                      "yaw_rate": {
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                         "NUM": 0
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                           "OP": "LT"
                          },
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                                 "OP": "GT"
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                              "DO0": {
                               "block": {
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                         }
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                 }
                },
                "next": {
                 "block": {
                  "type": "forge_state",
                  "id": "k468",
                  "fields": {
                   "NAME": "brake"
                  },
                  "inputs": {
                   "TICK": {
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                     "fields": {
                      "frame": "HEADING",
                      "yaw_valid": true,
                      "DISARM_WHEN_LANDED": false
                     },
                     "inputs": {
                      "vel_x": {
                       "block": {
                        "type": "math_number",
                        "id": "k446",
                        "fields": {
                         "NUM": 0
                        }
                       }
                      },
                      "vel_y": {
                       "block": {
                        "type": "math_number",
                        "id": "k447",
                        "fields": {
                         "NUM": 0
                        }
                       }
                      },
                      "climb_rate": {
                       "block": {
                        "type": "math_number",
                        "id": "k448",
                        "fields": {
                         "NUM": 0
                        }
                       }
                      },
                      "yaw_rate": {
                       "block": {
                        "type": "math_number",
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                        "fields": {
                         "NUM": 0
                        }
                       }
                      },
                      "yaw": {
                       "block": {
                        "type": "variables_get",
                        "id": "k450",
                        "fields": {
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                     "next": {
                      "block": {
                       "type": "variables_set",
                       "id": "k453",
                       "fields": {
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                        }
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                       "inputs": {
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                       },
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                        "block": {
                         "type": "controls_if",
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                         "inputs": {
                          "IF0": {
                           "block": {
                            "type": "logic_compare",
                            "id": "k456",
                            "fields": {
                             "OP": "GT"
                            },
                            "inputs": {
                             "A": {
                              "block": {
                               "type": "variables_get",
                               "id": "k454",
                               "fields": {
                                "VAR": {
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                                }
                               }
                              }
                             },
                             "B": {
                              "block": {
                               "type": "variables_get",
                               "id": "k455",
                               "fields": {
                                "VAR": {
                                 "id": "var_smoke_after"
                                }
                               }
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                          },
                          "DO0": {
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                            "type": "forge_payload_power",
                            "id": "k457",
                            "fields": {
                             "ON": "OFF"
                            }
                           }
                          }
                         },
                         "next": {
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                           "type": "forge_debug",
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                           "fields": {
                            "INDEX": "2"
                           },
                           "inputs": {
                            "VALUE": {
                             "block": {
                              "type": "forge_vehicle_value",
                              "id": "k459",
                              "fields": {
                               "WHAT": "ground_speed"
                              }
                             }
                            }
                           },
                           "next": {
                            "block": {
                             "type": "forge_debug",
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                             "fields": {
                              "INDEX": "7"
                             },
                             "inputs": {
                              "VALUE": {
                               "block": {
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                                "fields": {
                                 "WHAT": "alt"
                                }
                               }
                              }
                             },
                             "next": {
                              "block": {
                               "type": "controls_if",
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                               "inputs": {
                                "IF0": {
                                 "block": {
                                  "type": "logic_compare",
                                  "id": "k465",
                                  "fields": {
                                   "OP": "GT"
                                  },
                                  "inputs": {
                                   "A": {
                                    "block": {
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                                     "id": "k463",
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                                       "id": "var_ts"
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                                   },
                                   "B": {
                                    "block": {
                                     "type": "math_number",
                                     "id": "k464",
                                     "fields": {
                                      "NUM": 10
                                     }
                                    }
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                                 }
                                },
                                "DO0": {
                                 "block": {
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                                  "id": "k466",
                                  "fields": {
                                   "NAME": "land"
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                  "next": {
                   "block": {
                    "type": "forge_state",
                    "id": "k474",
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